爆炸物在不平路面激励下的振动分析

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2007, Vol. 35 ›› Issue (3): 56-60.

爆炸物在不平路面激励下的振动分析

莫海军谢存禧胡青春

华南理工大学机械工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2006-06-02 出版日期:2007-03-25 发布日期:2007-03-25
通信作者: 莫海军(1966-)，男，博士，讲师，主要从事机器人动力学研究. E-mail:mohj@scut.edu.cn
作者简介:莫海军(1966-)，男，博士，讲师，主要从事机器人动力学研究.
基金资助:
广东省科技攻关项目( 2004 A10403006 )

Vibration Analysis of Explosive Disposal Robot on Uneven Terrain

Mo Hai-jun Xie Cun-xi Hu Qing-chun

School of Mechanical Engineering , South China Univ. of Tech. , Guangzhou 510640 , Guangdong , China

Received:2006-06-02 Online:2007-03-25 Published:2007-03-25
Contact: 莫海军(1966-)，男，博士，讲师，主要从事机器人动力学研究. E-mail:mohj@scut.edu.cn
About author:莫海军(1966-)，男，博士，讲师，主要从事机器人动力学研究.
Supported by:
广东省科技攻关项目( 2004 A10403006 )

摘要/Abstract

摘要： 以华南理工大学自主研制的履带式排爆机器人为对象，研究排爆机器人在不平路面行走时对爆炸物所引起的冲击和振动，建立了排爆机器人终端机械臂的动力学模型，通过Matlab 软件分析了爆炸物在不平路面激励下的振动特性及其对爆炸物稳定性的影响.仿真结果表明，行走速度是影响爆炸物稳定性的一个重要因素，当机器人在不平路面上行走时，其行走速度保持在0.8 m/ s 以下较为安全.

关键词: 排爆机器人, 爆炸物, 不平路面, 动力学建模, 振动

Abstract:

In this paper , a tracked explosive disposal robot developed by South China University of Technology was used as the object to investigate the impact and vibration of the explosive caused by the moving of the robot on un-even terrain. A dynamic model of the robot manipulator was then established. The dynamic characteristics and the stability of the explosive under the excitation of uneven terrain were finally analyzed by Matlab simulation. The re-sults indicate that the moving speed of the robot greatly affects the stability of the grasped explosive and should be kept at O. 8m/s to ensure the safety when the robot moves on uneven terrain.

Key words: explosive disposal robot, explosive, uneven terrain, dynamic modeling, vibration

莫海军谢存禧胡青春. 爆炸物在不平路面激励下的振动分析[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2007, 35(3): 56-60.

Mo Hai-jun Xie Cun-xi Hu Qing-chun. Vibration Analysis of Explosive Disposal Robot on Uneven Terrain[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2007, 35(3): 56-60.

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