华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2018, Vol. 46 ›› Issue (9): 30-35.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2018.09.005
杜鹃1,吴洪涛1†,杨小龙2,陈柏2,程世利3
DU Juan 1 WU Hongtao 1 YANG Xiaolong 1 CHEN Bai 1 CHENG Shili 2
摘要: R^* (3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离。本文基于R^* (3,0,1)几何代数模型提出了六轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机器人运动学反解过程中,根据机器人关节到3种奇异形位参考面有向距离不同的属性,基于R^* (3,0,1)几何代数能确定唯一的运动学位姿反解,省去了传统反解中通过“最短行程”的准则来择优的步骤,提供了一种机器人运动学反解的新算法。该算法具有能检测关节与奇异面距离、算法简单、使反解问题的描述更为直观、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在PUMA 560型机器人上进行了数值验证.
中图分类号: