工业机器人轨迹跟踪的自适应模糊变结构算法

华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2012, Vol. 40 ›› Issue (12): 12-16,23.

工业机器人轨迹跟踪的自适应模糊变结构算法

翟敬梅康博唐会华

华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2012-07-12 修回日期:2012-09-06 出版日期:2012-12-25 发布日期:2012-11-02
通信作者: 翟敬梅(1967-) ，女，博士，副教授，主要从事机械设计及人工智能研究． E-mail:mejmzhai@ scut.edu.cn
作者简介:翟敬梅(1967-) ，女，博士，副教授，主要从事机械设计及人工智能研究．
基金资助:
广东省战略性新兴产业项目( 2011A091101001) ; 广东省产学研项目( 2011A091000029， 2012B010900076)

Adaptive Fuzzy Variable Structure Control Algorithm for Trajectory Tracking of Industrial Robots

Zhai Jing-mei Kang Bo Tang Hui-hua

School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,Guangdong,China

Received:2012-07-12 Revised:2012-09-06 Online:2012-12-25 Published:2012-11-02
Contact: 翟敬梅(1967-) ，女，博士，副教授，主要从事机械设计及人工智能研究． E-mail:mejmzhai@ scut.edu.cn
About author:翟敬梅(1967-) ，女，博士，副教授，主要从事机械设计及人工智能研究．
Supported by:
广东省战略性新兴产业项目( 2011A091101001) ; 广东省产学研项目( 2011A091000029， 2012B010900076)

摘要/Abstract

摘要： 为提高工业机器人的轨迹跟踪控制性能，提出了一种自适应模糊变结构控制算法，即对滑模区中趋近运动的趋近律进行重新设计，新设计的趋近律能够随着机器人轨迹跟踪误差的改变而做出相应变化，从而使设计后系统的抖振减小，滑模过程中的趋近运动得到改善，控制性能也得到提高．针对该算法设计了自适应模糊变结构控制器，并与其他方法做了实验对比分析，结果表明该算法的响应速度、跟踪精度等更优．

关键词: 工业机器人, 轨迹跟踪, 变结构控制, 自适应模糊控制

Abstract:

Proposed in this paper is an adaptive fuzzy variable structure control ( AFVSC) algorithm to improve the performance of trajectory tracking control of industrial robots. In this algorithm,the reaching law varying with the trajectory tracking error is redesigned for the reaching motion in the sliding mode region,which reduces the buffeting of the system,improves the reaching motion and enhances the control performance. Moreover,an adaptive fuzzy variable structure controller is designed and is compared with some existing schemes by experiments. The results indicate that the proposed AFVSC algorithm is of higher response rate and tracking accuracy.

Key words: industrial robot, trajectory tracking, variable structure control, adaptive fuzzy control

翟敬梅康博唐会华. 工业机器人轨迹跟踪的自适应模糊变结构算法[J]. 华南理工大学学报(自然科学版), 2012, 40(12): 12-16,23.

Zhai Jing-mei Kang Bo Tang Hui-hua. Adaptive Fuzzy Variable Structure Control Algorithm for Trajectory Tracking of Industrial Robots[J]. Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition), 2012, 40(12): 12-16,23.

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