基于模糊路面识别的4WID 电动车驱动防滑控制

华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2012, Vol. 40 ›› Issue (12): 99-104.

基于模糊路面识别的4WID 电动车驱动防滑控制

李刚宗长富^† 张强洪伟

吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春 130025

收稿日期:2012-06-11 修回日期:2012-09-01 出版日期:2012-12-25 发布日期:2012-11-02
通信作者: 宗长富(1962-)，男，教授，博士生导师，主要从事汽车动态仿真及控制研究． E-mail: cfzong@yahoo．com．cn E-mail:lnitligang @126.com
作者简介:李刚(1979-) ，男，博士生，讲师，主要从事新能源汽车仿真与控制研究．
基金资助:
国家"863”计划项目( 2012AA110904) ; 国家自然科学基金资助项目( 50775096) ; 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金资助项目( 20111104) ; 辽宁工业大学校内基金资助项目( 201108)

Acceleration Slip Regulation Control of 4WID Electric Vehicles Based on Fuzzy Road Identification

Li Gang Zong Chang-fu Zhang Qiang Hong Wei

State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control,Jilin University,Changchun 130025,Jilin,China

Received:2012-06-11 Revised:2012-09-01 Online:2012-12-25 Published:2012-11-02
Contact: 宗长富(1962-)，男，教授，博士生导师，主要从事汽车动态仿真及控制研究． E-mail: cfzong@yahoo．com．cn E-mail:lnitligang @126.com
About author:李刚(1979-) ，男，博士生，讲师，主要从事新能源汽车仿真与控制研究．
Supported by:
国家"863”计划项目( 2012AA110904) ; 国家自然科学基金资助项目( 50775096) ; 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金资助项目( 20111104) ; 辽宁工业大学校内基金资助项目( 201108)

摘要/Abstract

摘要： 针对四轮独立驱动( 4WID) 电动车的驱动防滑( ASR) 问题，研究了基于模糊识别路面的控制方法．为了快速、准确识别低附着路面，提出了通过模糊规则将小滑转率、小附着区域的路面利用附着系数和滑转率估高的方法．利用4WID 电动车四轮驱动力矩独立可控、转速和转矩易于获得的特点，实时估算路面利用附着系数和最优滑转率，控制各轮驱动力矩实现驱动防滑．仿真实验表明: 基于模糊识别路面的4WID 电动车ASR 能够快速准确识别低附着路面，抑制驱动轮滑转，提高了车辆行驶稳定性和动力性．

关键词: 车辆工程, 模糊理论, 四轮独立驱动, 路面识别, 驱动防滑

Abstract:

Proposed in this paper is an ASR ( Acceleration Slip Regulation) control method based on the fuzzy road identification for 4WID ( Four-Wheel Independent Drive) electric vehicles. In this method,low road adhesion coefficient and slip rate are both estimated higher with fuzzy rules to quickly and accurately identify the road with low adhesion coefficient,and,according to the independent controllability of the drive torque as well as the accessibility of the rotational speed and torque of each wheel,both the road adhesion coefficient and the optimal slip rate are estimated in real time. Thus,the drive torque of each wheel is effectively controlled and the ASR is successfully implemented. Simulation results indicate that the proposed ASR control method helps to quickly and accurately identify the road with low adhesion coefficient,avoid the slip of the driving wheel,and improve the driving stability and power performance of vehicles.

Key words: vehicle engineering, fuzzy theory, four-wheel independent drive, road identification, acceleration slip regulation

李刚宗长富张强洪伟. 基于模糊路面识别的4WID 电动车驱动防滑控制[J]. 华南理工大学学报(自然科学版), 2012, 40(12): 99-104.

Li Gang Zong Chang-fu Zhang Qiang Hong Wei. Acceleration Slip Regulation Control of 4WID Electric Vehicles Based on Fuzzy Road Identification[J]. Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition), 2012, 40(12): 99-104.

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