基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2006, Vol. 34 ›› Issue (7): 26-30.

基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统

张铁谢存禧龚树强

华南理工大学机械工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2005-10-27 出版日期:2006-07-25 发布日期:2006-07-25
通信作者: 张铁(1968-)，男，副教授，博士，主要从事机器人技术及应用研究. E-mail:merobot@scut.edu.cn
作者简介:张铁(1968-)，男，副教授，博士，主要从事机器人技术及应用研究.
基金资助:
华南理工大学高水平大学建设项目(305一B26)

Motion-Controlling System of Patrol and Security Robot Based on DSP

Zhang Tie Xie Cun-xi Gong Shu-qiang

College of Mechanical Engineering，South China Univ.of Tech.,Guangzhou 510640,Guangdong,China

Received:2005-10-27 Online:2006-07-25 Published:2006-07-25
Contact: 张铁(1968-)，男，副教授，博士，主要从事机器人技术及应用研究. E-mail:merobot@scut.edu.cn
About author:张铁(1968-)，男，副教授，博士，主要从事机器人技术及应用研究.
Supported by:
华南理工大学高水平大学建设项目(305一B26)

摘要/Abstract

摘要： 针对公共场所对移动性巡逻保安的特殊要求，研制了一种巡逻保安机器人．该机器人利用双直流减速伺服电机进行驱动，其运动控制系统采用分级控制方式，包含主控级、协调级、执行级和遥控级．文中主要对巡逻保安机器人的DSP控制系统、协调级和执行级中的参数检测方法及电机驱动电路进行了研究，并探讨了三环控制的算法及程序．最后通过运行实验证实，所开发的控制系统完全能够满足巡逻保安机器人伺服控制的要求．

关键词: 巡逻保安机器人, 运动控制, DSP控制, 伺服控制

Abstract:

A novel patrol and security robot driven by two DC deceleration servo motors is developed in order to meet the requirements of safety in public locations. A classified system is adopted in the control of the robot,which includes the main control level,the coordinating level,the executing level and the remote control level. This paper mainly deals with the DSP control system,the inspection methods of the parameters in the coordinating level and the executing level,and the driver circuit of the motors. Moreover,the algorithms and program of the three-loop control of the robot are proposed. A running experiment is finally carried out,verifying that the proposed control system can completely meet the servo control requirement of the patrol and security robot.

Key words: patrol and security robot, motion control, DSP control, servo control

张铁谢存禧龚树强. 基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2006, 34(7): 26-30.

Zhang Tie Xie Cun-xi Gong Shu-qiang. Motion-Controlling System of Patrol and Security Robot Based on DSP[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2006, 34(7): 26-30.

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