汽车操纵逆动力学力输入识别研究

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2007, Vol. 35 ›› Issue (6): 21-24.

汽车操纵逆动力学力输入识别研究

张丽霞赵又群

南京航空航天大学能源与动力学院，江苏南京 210016

收稿日期:2006-09-14 出版日期:2007-06-25 发布日期:2007-06-25
通信作者: 张丽霞(1978-)，女，博士生，主要从事汽车系统动力学研究. E-mail:zlxzhanglixia@163.com
作者简介:张丽霞(1978-)，女，博士生，主要从事汽车系统动力学研究.
基金资助:
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目( 20040287004 ) ;南京航空航天大学科研创新基金资助项目(50401022)

Identification of Force Input in Vehicle-Handling Inverse Dynamics

Zhang Li-xia Zhao You-qun

College of Energy and Power Engineering , Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics , Nanjing 210016 , Jiangsu , China

Received:2006-09-14 Online:2007-06-25 Published:2007-06-25
Contact: 张丽霞(1978-)，女，博士生，主要从事汽车系统动力学研究. E-mail:zlxzhanglixia@163.com
About author:张丽霞(1978-)，女，博士生，主要从事汽车系统动力学研究.
Supported by:
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目( 20040287004 ) ;南京航空航天大学科研创新基金资助项目(50401022)

摘要/Abstract

摘要： 提出了在不同汽车跟踪同一指定路径的情况下，汽车操纵逆动力学力输入识别的仿真研究方法.该方法以线性3 自由度汽车方向盘转矩输入为数学模型，运用最优控制理论识别方向盘转矩输入.用直接配置方法将最优控制问题转化为非线性规划问题，用序列二次规划方法对转化后的非线性规划问题进行求解.仿真结果表明:利用该方法计算出来的路径跟踪性良好，且可以比较跟踪同一路径的不同汽车的操纵性能.

关键词: 汽车操纵动力学, 最优控制, 逆问题, 仿真

Abstract:

A simulation method for identifying the force input in vehicle handling inverse dynamics is proposed under the condition of different vehicles tracking the same given path. In this method , a linear model of steering torque input for the vehicle with three degrees of freedom is adopted , and the optimal control theOIγis used to identify the steering torque input. By using the direct parallel method , the optimal control problem is converted into a nonlinear programming problem that is then solved by means of the sequential quadratic programming. Simulated results show that the proposed method is of good path-tracking ability and is able to compare the maneuverability of different vehicles that track the same path.

Key words: vehicle handling dynamics, optimal control, inverse problem, simulation

张丽霞赵又群. 汽车操纵逆动力学力输入识别研究[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2007, 35(6): 21-24.

Zhang Li-xia Zhao You-qun. Identification of Force Input in Vehicle-Handling Inverse Dynamics[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2007, 35(6): 21-24.

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