非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制

华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2004, Vol. 32 ›› Issue (3): 44-49.

非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制

吴忻生任华瑛

华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640

收稿日期:2003-06-27 出版日期:2004-03-20 发布日期:2015-09-08
通信作者: 吴忻生（1961－）男讲师主要从事自动化技术和智能系统的工程应用研究． E-mail:auxswu＠scut.edu.cn
作者简介:吴忻生（1961－）男讲师主要从事自动化技术和智能系统的工程应用研究．
基金资助:
国家863计划智能机器人主题（9805－19）；国家自然科学基金资助项目（69974015）；广东省自然科学基金资助项目（990583）

An Optimized Fuzzy Control Approach to the Trajectory Tracking of Nonholonomic Mobile Robots

Wu Xin-sheng Ren Hua-ying

Received:2003-06-27 Online:2004-03-20 Published:2015-09-08
Contact: 吴忻生（1961－）男讲师主要从事自动化技术和智能系统的工程应用研究． E-mail:auxswu＠scut.edu.cn
About author:吴忻生（1961－）男讲师主要从事自动化技术和智能系统的工程应用研究．

摘要/Abstract

摘要： 针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案．通过遗传算法对模糊规则进行优化有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数从而达到理想的跟踪特性．数字仿真实例表明这种方法是可行的．

关键词: 移动机器人, 轨迹跟踪, 模糊控制, 遗传算法

Abstract:

Aiming at the high nonlinearity and uncertainty of the dynamics of nonholonomic mobile robotsas well as the fact that the robot can not be asymptotically stabilized by the continuous state feedback methodan optimized fuzzy control approach to the trajectory tracking of the robots was proposed on the basis of genetic algorithm．The fuzzy rules of the approach were optimized by genetic algorithmand the structure as well as the parameters of the fuzzy logic controller was effectively determinedthus achieving desired tracking performance．The numerical simulation results indicate the efficiency of the proposed approach．

Key words: mobile robot, trajectory tracking, fuzzy control, genetic algorithm

中图分类号:

TP273^＋.4

吴忻生任华瑛. 非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制[J]. 华南理工大学学报(自然科学版), 2004, 32(3): 44-49.

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