华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2015, Vol. 43 ›› Issue (3): 49-56.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2015.03.008
丁亚东 陈柏† 吴洪涛 申浩宇
Ding Ya-dong Chen Bai Wu Hong-tao Shen Hao-yu
摘要: 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过 4 个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程. 为此,文中提出一种分步辨识的方法. 该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识. 文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证. 结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.