华南理工大学学报(自然科学版) ›› 2017, Vol. 45 ›› Issue (10): 129-136,143.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2017.10.018
张铁1 梁骁翃1 覃彬彬1刘晓刚2
ZHANG Tie1 LIANG Xiao-hong1 QIN Bin-bin1 LIU Xiao-gang2
摘要: SCARA 机器人在工业生产中得到了广泛应用. 为满足高速、高精度的要求,必须对 SCARA 机器人进行动力学分析. 文中用牛顿欧拉方法对 SCARA 机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机转子对关节力矩的影响纳入动力学模型,得出了关节力矩关于一组可辨识参数集的线性表达式. 采用傅里叶级数作为激励轨迹进行实验,并通过最小二乘法对得出的可辨识动力学参数集进行辨识. 实验证明,通过推导的线性表达式计算出的关节力矩理论值与实际值的变化趋势一致. 运用所提方法辨识的动力学参数进行动力学建模,能得到 SCARA 机器人运动时的关节力矩,可为后期的动力学控制提供基础计算公式.
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