基于构件的多移动机器人软件系统设计

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2008, Vol. 36 ›› Issue (1): 13-17,49.

基于构件的多移动机器人软件系统设计

朱金辉闵华清冯帆孙广成

华南理工大学计算机科学与工程学院, 广东广州 510640

收稿日期:2007-01-24 修回日期:2007-04-02 出版日期:2008-01-25 发布日期:2008-01-25
通信作者: 朱金辉（1977-），男，讲师，博士生，主要从事智能机器人方面的研究． E-mail:csjhzhu@scut．edu．cn
作者简介:朱金辉（1977-），男，讲师，博士生，主要从事智能机器人方面的研究．
基金资助:
国家自然科学基金资助项目（60673062）;广州市科技攻关项目（200723-D3151）

Design of Component-Based Software Architecture for Multi-Mobile Robots

Zhu Jin-hui Min Hua-qing Feng Fan Sun Guang-cheng

School of Computer Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510640, Guangdong, China

Received:2007-01-24 Revised:2007-04-02 Online:2008-01-25 Published:2008-01-25
Contact: 朱金辉（1977-），男，讲师，博士生，主要从事智能机器人方面的研究． E-mail:csjhzhu@scut．edu．cn
About author:朱金辉（1977-），男，讲师，博士生，主要从事智能机器人方面的研究．
Supported by:
国家自然科学基金资助项目（60673062）;广州市科技攻关项目（200723-D3151）

摘要/Abstract

摘要： 为了适应多移动机器人系统中机器人的异构性和任务的复杂性，提出了一种基于构件的多移动机器人软件体系结构．针对不同结构机器人和不同功能需求，集成相应的感知、执行机构、信息融合、通信和决策等构件，组成不同的智能体，协作完成一个任务．构件和组合构件用可扩展标记语言（XML）文件实现自我描述．组合构件是构件的容器，负责管理内部构件．实验结果表明该体系结构具有很强的可复用性和伸缩性．

关键词: 移动机器人, 软件体系结构, 构件, 可扩展标记语言

Abstract:

In this paper, a component-based software architecture for multi-mobile robot, which adapts to heterogeneous robots and complex tasks, is presented. In the proposed architecture, different components such as sensor, actuator, data fusion, communication and decision, are integrated into an Agent for a special functional robot, and several Agents complete a task by collaboration. Moreover, components and composite components are selfdescribed with extensible markup language （ XML）, and the latter are used as the containers and managers of internal components. Experimental results show that the presented architecture is reusable and flexible.

Key words: mobile robot, software architecture, component, extensible markup language

朱金辉闵华清冯帆孙广成. 基于构件的多移动机器人软件系统设计[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2008, 36(1): 13-17,49.

Zhu Jin-hui Min Hua-qing Feng Fan Sun Guang-cheng . Design of Component-Based Software Architecture for Multi-Mobile Robots[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2008, 36(1): 13-17,49.

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