管道微机器人驱动器微小弹性啮合轮的传动力

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2006, Vol. 34 ›› Issue (7): 45-49.

管道微机器人驱动器微小弹性啮合轮的传动力

陈扬枝邢广权刘文光姚华平

华南理工大学机械工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2005-11-29 出版日期:2006-07-25 发布日期:2006-07-25
通信作者: 陈扬枝 (1965-) ,男 ,副教授 ,硕士生导师 ,主要从事微机械传动技术及现代设计理论等研究. E-mail:meyzchen@scut.edu.cn
作者简介:陈扬枝 (1965-) ,男 ,副教授 ,硕士生导师 ,主要从事微机械传动技术及现代设计理论等研究.
基金资助:
广东省自然科学基金资助项目 (B05006497); 教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(B01B7050100)

Transmission Force of Micro-Elastic Mesh Wheel in In-Tube Micro Robot Actuator

Chen Yang-zhi Xing Guang-quan Liu Wen-guang Yao Hua-ping

College of Mechanical Engineering, South China Univ. of Tech. , Guangzhou 510640, Guangdong, China

Received:2005-11-29 Online:2006-07-25 Published:2006-07-25
Contact: 陈扬枝 (1965-) ,男 ,副教授 ,硕士生导师 ,主要从事微机械传动技术及现代设计理论等研究. E-mail:meyzchen@scut.edu.cn
About author:陈扬枝 (1965-) ,男 ,副教授 ,硕士生导师 ,主要从事微机械传动技术及现代设计理论等研究.
Supported by:
广东省自然科学基金资助项目 (B05006497); 教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(B01B7050100)

摘要/Abstract

摘要： 为解决管道微机器人在微小空间内的交叉轴传动问题 ,研制了微小弹性啮合轮的传动机构.基于材料力学大变形理论 ,建立了微小弹性啮合轮传动机构的力学模型 ,推导了最大传动力的表达式 ,应用该表达式计算了所设计机构的最大传动力.在所研制的微小力测试实验台上进行了传动力测试实验.理论计算和实验结果表明 ,微小弹性啮合轮传动机构能够满足微机器人动力传递的需要.

关键词: 管道微机器人, 微小弹性啮合轮, 传动力

Abstract:

A novel drive mechanism named micro-elastic mesh wheel was developed to transfer power between the cross axes in a limited space by in-tube micro robot. During the investigation, a mechanical model of the novel drive mechanism was established based on the large deformation theory in themechanics of materials, and themaxi-mum transmission force of the mechanism was formulated and calculated. Experiments are finally carried out on a micro-force test platform to test the transmission force. The calculated and experimental results show that the pro-posed drive mechanism fully meets the requirements of power transfer to micro robot in tube.

Key words: in-tube micro robot, micro-elastic mesh wheel, transmission force

陈扬枝邢广权刘文光姚华平. 管道微机器人驱动器微小弹性啮合轮的传动力[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2006, 34(7): 45-49.

Chen Yang-zhi Xing Guang-quan Liu Wen-guang Yao Hua-ping. Transmission Force of Micro-Elastic Mesh Wheel in In-Tube Micro Robot Actuator[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2006, 34(7): 45-49.