二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2005, Vol. 33 ›› Issue (2): 43-47.

二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制

朱学峰周文彬陈华艳

华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2004-05-14 出版日期:2005-02-25 发布日期:2005-02-25
通信作者: 朱学峰(1940-)，男，教授，博士生导师，主要从事工业过程的建模与最优控制、预测控制、人工神经元网络及其在过程控制中的应用、软测量技术与智能控制等方面的研究 E-mail:xfzhu@seut.edu.cn
作者简介:朱学峰(1940-)，男，教授，博士生导师，主要从事工业过程的建模与最优控制、预测控制、人工神经元网络及其在过程控制中的应用、软测量技术与智能控制等方面的研究

Control of the Double·Link Inverted Pendulum by Using Takagi-Sugeno Model Based on Gradual Fuzzy Neural Network

Zhu Xue-feng Zhou Wen-bin Chen Hua-yan

College of Automation Science&Engineering,South China Univ.of Tech.,Guangzhou 510640,Guangdong,China

Received:2004-05-14 Online:2005-02-25 Published:2005-02-25
Contact: 朱学峰(1940-)，男，教授，博士生导师，主要从事工业过程的建模与最优控制、预测控制、人工神经元网络及其在过程控制中的应用、软测量技术与智能控制等方面的研究 E-mail:xfzhu@seut.edu.cn
About author:朱学峰(1940-)，男，教授，博士生导师，主要从事工业过程的建模与最优控制、预测控制、人工神经元网络及其在过程控制中的应用、软测量技术与智能控制等方面的研究

摘要/Abstract

摘要： 提出了一种逐级模糊神经网络控制法．该控制法通过采用Takagi-验结果表明，采用逐级模糊神经网络控制法，用20条模糊规则就可以实现二级倒立摆系统的稳定控制，并且控制效果佳，系统鲁棒性强．

关键词: 逐级控制, 倒立摆, Takagi-Sugeno型模糊逻辑, 神经网络控制

Abstract:

A new control method is proposed by using the gradual fuzzy neural network.In this method,the Taka-gi-Sugeno fuzzy neural network controller and gradual fuzzy control rules are adopted to stabilize the double-link in-verted pendulum. Moreover,Genetic Algorithm is used to optimize the parameters of the Takagi-Sugeno fuzzy con-troller in 4 steps.Experimental results indicate that,only with 20 rules，the gradual fuzzy neural network controller
can stabilize the double-link inverted pendulum with good effect and strong system robustness.

Key words: gradual control, inverted pendulum, Takagi-Sugeno fuzzy logic, neural network control

朱学峰周文彬陈华艳. 二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2005, 33(2): 43-47.

Zhu Xue-feng Zhou Wen-bin Chen Hua-yan. Control of the Double·Link Inverted Pendulum by Using Takagi-Sugeno Model Based on Gradual Fuzzy Neural Network[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2005, 33(2): 43-47.