华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2011, Vol. 39 ›› Issue (4): 62-65,104.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2011.04.011
气动驱动的移动柔性臂振动控制
谢卓伟 石明礼 王斌 邱志成
- 华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640
Vibration Control of Flexible Translating Manipulator with Pneumatic Driving
Xie Zhuo-wei Shi Ming-li Wang Bin Qiu Zhi-cheng
- School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,Guangdong,China
摘要： 针对移动柔性机械臂的振动抑制问题,提出了一种基于有杆气缸驱动的控制方案.该方案采用脉冲码调制方法控制气缸活塞杆的运动,从而抑制柔性臂的振动.文中构建了气动系统回路,推导了气动驱动控制柔性臂的系统模型,并基于控制算法的闭环方程分析了该方法在实现滑块定位的同时实现抑制振动的可行性.最后,建立了基于气动驱动的移动柔性臂实验系统,并进行了主动振动控制实验.结果表明,所提出的气动驱动控制方案可以有效地抑制柔性臂的低频模态振动,同时实现气动定位.
