车道偏离预警系统中偏离时间的估算方法

doi:10.3969/j.issn.1000-565X.2014.03.010

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2014, Vol. 42 ›› Issue (3): 59-65,71.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2014.03.010

车道偏离预警系统中偏离时间的估算方法

许伦辉¹ 罗强¹ 夏新海^1,2 胡三根¹

1．华南理工大学土木与交通学院，广东广州 510640;2．广州航海学院港口与航运管理学院，广东广州 510725

收稿日期:2013-10-08 修回日期:2013-12-21 出版日期:2014-03-25 发布日期:2014-02-19
通信作者: 许伦辉(1965-)，男，教授，博士生导师，主要从事交通流系统建模与仿真、交通安全分析等研究． E-mail:lhxu@scut.edu.cn
作者简介:许伦辉(1965-)，男，教授，博士生导师，主要从事交通流系统建模与仿真、交通安全分析等研究．
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51108192， 61263024)

Estimation Method of Time- to- Line Crossing for Lane Departure Warning System

Xu Lun- hui¹ Luo Qiang¹ Xia Xin- hai^1,2 Hu San- gen¹

1.School of Civil Engineering and Transportation,South China University of Technology,Guangzhou 510640,Guangdong,China;2.Department of Port and Shipping Management, Guangzhou Marine Institute,Guangzhou 510725,Guangdong,China

Received:2013-10-08 Revised:2013-12-21 Online:2014-03-25 Published:2014-02-19
Contact: 许伦辉(1965-)，男，教授，博士生导师，主要从事交通流系统建模与仿真、交通安全分析等研究． E-mail:lhxu@scut.edu.cn
About author:许伦辉(1965-)，男，教授，博士生导师，主要从事交通流系统建模与仿真、交通安全分析等研究．
Supported by:
国家自然科学基金资助项目(51108192， 61263024)

摘要/Abstract

摘要： 车道偏离时间(TLC)是指车辆从当前位置行驶至车道边界线的剩余时间，是车道偏离预警系统触发警告的判断依据，因此其计算精度至关重要．文中结合车辆运动学理论和三角函数知识研究车辆行驶在直线和曲线路段的轨迹形状，建立车辆轨迹为直线和曲线情况下的 TLC 估算模型，最后分别就横向距离、相对偏航角和曲线道路半径对 TLC的影响进行了仿真分析．结果表明:在直线路段，TLC 与相对偏航角成反比，与横向距离成正比;在曲线路段，TLC 与相对偏航角和道路曲线半径成反比，与横向距离成正比，而当车辆从相反方向偏离时，对应关系则相反．文中研究能有效降低以 TLC 为决策标准的车道偏离预警系统的误警率．

关键词: 交通安全, 驾驶辅助, 车道偏离预警, 偏离时间, 相对偏航角

Abstract:

Time- to- line crossing (TLC) is defined as the remaining time that a vehicle travels from the current po-sition to the lane boundary.It has been used as a trigger warning criterion for lane departure warning system,sothat its calculation accuracy plays a key role.In this paper,the trajectories of vehicles driven on straight andcurved road sections are investigated on the basis of vehicle kinematics and trigonometric function,and the estima-tion models of the TLC respectively in straight and curved vehicle paths are then presented.Finally,the effects ofvehicle lateral distance,relative yaw angle and road curve radius on TLC are analyzed in a simulative way.The re-sults show that (1) in straight paths,TLC is inversely proportional to the relative yaw angle but is proportional tothe transverse distance; (2) in curved paths,TLC is inversely proportional to both the relative yaw angle and thepath curve radius but is proportional to the transverse distance; and (3) the above- mentioned relationships are op-posite to those when the vehicle runs across a lane border in an opposite direction.This research effectively reducesthe false alarm rate for lane departure warning systems using TLC as the decision criterion.

Key words: traffic safety, driving assistant, lane departure warning, time- to- line crossing, relative yaw angle

许伦辉罗强夏新海胡三根. 车道偏离预警系统中偏离时间的估算方法[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2014, 42(3): 59-65,71.

Xu Lun- hui Luo Qiang Xia Xin- hai Hu San- gen. Estimation Method of Time- to- Line Crossing for Lane Departure Warning System[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2014, 42(3): 59-65,71.

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