一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

doi:10.3969/j.issn.1000-565X.2010.11.026

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2010, Vol. 38 ›› Issue (11): 148-154,160.doi: 10.3969/j.issn.1000-565X.2010.11.026

一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

毕盛¹闵华清² 陈强¹庄钟杰¹刘奇峰¹

1. 华南理工大学计算机科学与工程学院, 广东广州 510006; 2. 华南理工大学软件学院, 广东广州 510006

收稿日期:2010-03-26 修回日期:2010-06-23 出版日期:2010-11-25 发布日期:2010-11-25
通信作者: 毕盛（1978-），男，博士生，讲师，主要从事仿人机器人研究． E-mail:picy@scut．edu．cn
作者简介:毕盛（1978-），男，博士生，讲师，主要从事仿人机器人研究．
基金资助:
国家自然科学基金资助项目（60873078）; 广州市科技计划项目（2009KP008）; 深圳市科技计划项目（JC200903180740A）

Gait Planning of Humanoid Robots Walking on Slope

Bi Sheng¹ Min Hua-qing² Chen Qiang¹ Zhuang Zhong-jie¹ Liu Qi-feng¹

1.School of Computer Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510006,Guangdong,China;2.School of Software,South China University of Technology,Guangzhou 510006,Guangdong,China

Received:2010-03-26 Revised:2010-06-23 Online:2010-11-25 Published:2010-11-25
Contact: 毕盛（1978-），男，博士生，讲师，主要从事仿人机器人研究． E-mail:picy@scut．edu．cn
About author:毕盛（1978-），男，博士生，讲师，主要从事仿人机器人研究．
Supported by:
国家自然科学基金资助项目（60873078）; 广州市科技计划项目（2009KP008）; 深圳市科技计划项目（JC200903180740A）

摘要/Abstract

摘要： 以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.

关键词: 仿人机器人, 步态规划, 斜坡运动

Abstract:

Aiming at the gain planning of humanoid robot SCUT-I,a slope motion pattern controlled by step length,step period and some other walking parameters is designed.Then,the trajectories of the pelvis and the ankles are planned based on the inverted pendulum model to achieve the slope walking pattern.Moreover,according to the model parameters of SCUT-I,the robot is modeled and simulated through Matlab 6.5.Finally,some experiments are carried out to simulate the movement of the robot on slope,and the results verify the effectiveness and stability of the proposed gait planning method.

Key words: humanoid robot, gait planning, slope movement

毕盛闵华清陈强庄钟杰刘奇峰 . 一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2010, 38(11): 148-154,160.

Bi Sheng Min Hua-qing Chen Qiang Zhuang Zhong-jie Liu Qi-feng. Gait Planning of Humanoid Robots Walking on Slope[J]. Journal of South China University of Technology (Natural Science Edition), 2010, 38(11): 148-154,160.

[1]	毕盛刘皓熙闵华清董敏黄鑫龙. 基于多传感器信息融合的仿人机器人跌倒检测及控制[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2017, 45(1): 95-101.
[2]	毕盛庄钟杰闵华清. 基于强度Pareto 进化算法的双足机器人步态规划[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2011, 39(10): 68-73.
[3]	甘志刚肖南峰. 仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2008, 36(1): 18-24.

一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

Gait Planning of Humanoid Robots Walking on Slope

PDF

可视化

被引次数

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 3

编辑推荐

Metrics

本文评价