计算网格在机器人三维仿真中的应用

华南理工大学学报（自然科学版） ›› 2005, Vol. 33 ›› Issue (12): 56-60.

计算网格在机器人三维仿真中的应用

张平王琼芳宋丙林

华南理工大学计算机科学与工程学院，广东广州 510640

收稿日期:2005-03-04 出版日期:2005-12-25 发布日期:2005-12-25
通信作者: 张平(1964-)，男，博士，副教授，主要从事智能机器人、基于网络的智能控制研究 E-mail:pzhang@scut.edu.cn
作者简介:张平(1964-)，男，博士，副教授，主要从事智能机器人、基于网络的智能控制研究

Application of Computing Grid to 3 D Simulation of Robot

Zhang-Ping Wang Qiong-fang Song Bing-lin

College of Computer Science and Engineering,South China Univ.of Tech.,Guangzhou 510640,Guangdong,China

Received:2005-03-04 Online:2005-12-25 Published:2005-12-25
Contact: 张平(1964-)，男，博士，副教授，主要从事智能机器人、基于网络的智能控制研究 E-mail:pzhang@scut.edu.cn
About author:张平(1964-)，男，博士，副教授，主要从事智能机器人、基于网络的智能控制研究

摘要/Abstract

摘要： 基于计算网格技术构建了一个机器人三维图形仿真系统，并对PUMA560工业机器人进行动力学仿真．结果表明，与传统的机器人仿真技术相比，计算网格技术提高了机器人三维图形仿真系统的计算能力，有效解决了机器人三维图形仿真系统中机器人动力学、碰撞检测等实时计算占用大量计算机资源的问题，提高了机器人三维图形仿真系统的性能．

关键词: 机器人, 三维仿真, 计算网格

Abstract:

A 3 D graphics simulation system for robot is developed based on the computing grid technology, which is then applied to the dynamic simulation of a PUMA560 industrial robot.The results show that. compared with the traditional simulation technologies.the computing ability of the proposed system is greatly improved because of the introduction of the computing d technology,and that the problem of large occupation of computer resources resul.ring from the real-time computations of robotic dynamics and collision detection is effectively solved, thus improving the performance of the 3 D graphics simulation system for robot

Key words: robot, 3 D simulation, computing grid

张平王琼芳宋丙林. 计算网格在机器人三维仿真中的应用[J]. 华南理工大学学报（自然科学版）, 2005, 33(12): 56-60.

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