串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析

马广英, 王光明, 刘润晨, 等

Structure Design and Kinematics Analysis on the Serial-Parallel Leg of Quadruped Ｒobots

MA Guangying, WANG Guangming, LIU Ｒunchen, et al

华南理工大学学报（自然科学版） . 2021, (1): 103 -112 . DOI: 10.12141/j.issn.1000-565X.200273