基于旋量与包络理论的蛇形机器人安全攀爬
魏武, 张杰, 高勇, 等
Safe Climbing of Snake-Like Robot Based on Screw and Envelope Theory
WEI Wu, ZHANG Jie, GAO Yong, et al
华南理工大学学报（自然科学版） . 2019, (10): 13 -23 .  DOI: 10.12141/j.issn.1000-565X.190019

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