自主稳定可控制水下拖曳体的设计及控制性能
吴家鸣 叶家玮
Design and Control Performance of the Self-Stable Controllable Underwater Towed Vehicle
Wu Jia-ming Ye Jia-wei
华南理工大学学报（自然科学版） . 2005, (5): 69 -73 . 

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